一種GNSS/INS緊耦合時間分散濾波方法

基本信息

申請?zhí)?/td> 2020111458644 申請日 -
公開（公告）號 CN112269201A 公開（公告）日 2021-01-26
申請公布號 CN112269201A 申請公布日 2021-01-26
分類號 G01S19/47(2010.01)I;G01S19/39(2010.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 亢凱;舒軼昊;智勇雷;龐誠;韋博;何東興;劉斌;曾寶兒;祝京齊;王理 申請（專利權(quán)）人 北京云恒科技研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律譜知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃云鐸
地址 100101北京市朝陽區(qū)安翔北里11號10幢1層101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種GNSS/INS緊耦合時間分散濾波方法，通過分散傳統(tǒng)Kalman濾波器的計算過程減小組合時刻點(diǎn)緊耦合的耗時。傳統(tǒng)緊耦合濾波器在組合時刻點(diǎn)集中進(jìn)行時間更新和測量更新，耗時較大，甚至超過INS的解算周期，影響INS力學(xué)編排的實(shí)時性。本發(fā)明將濾波器過程分散在各個時間段內(nèi)，在組合時刻點(diǎn)之前提前進(jìn)行時間更新和增益陣計算。而在組合時刻點(diǎn)只進(jìn)行狀態(tài)變量和狀態(tài)協(xié)方差陣的修正，大大減小了組合時刻點(diǎn)的計算量。該方法不損失濾波器的精度，有利于GNSS/INS緊耦合的工程應(yīng)用。??