一種適用于無(wú)人機(jī)的慣性組合導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110890802.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113390410A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN113390410A 申請(qǐng)公布日 2021-09-14
分類號(hào) G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 韋博;杜曉輝;龐誠(chéng);劉翠麗;亢凱;何東興;劉斌;崔雨波;王亞鵬;王理 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京云恒科技研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律譜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃云鐸
地址 100101北京市朝陽(yáng)區(qū)安翔北里11號(hào)10幢1層101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開(kāi)了一種適用于無(wú)人機(jī)的慣性組合導(dǎo)航方法，包括：步驟10，基于預(yù)設(shè)導(dǎo)航周期和慣性導(dǎo)航算法，獲取無(wú)人機(jī)導(dǎo)航過(guò)程中的初始導(dǎo)航方向和初始導(dǎo)航速度；步驟20，確定無(wú)人機(jī)視覺(jué)圖像中障礙物與無(wú)人機(jī)之間的間距，并結(jié)合當(dāng)前時(shí)刻的風(fēng)速大小和風(fēng)向角，對(duì)初始導(dǎo)航方向和初始導(dǎo)航航速進(jìn)行修正；步驟30，根據(jù)修正后的導(dǎo)航方向和導(dǎo)航航速，生成無(wú)人機(jī)導(dǎo)航指令，重復(fù)執(zhí)行步驟10，直至完成無(wú)人機(jī)導(dǎo)航。通過(guò)本申請(qǐng)中的技術(shù)方案，基于無(wú)人機(jī)航行路線中的障礙物及風(fēng)速、風(fēng)向，對(duì)無(wú)人機(jī)慣性導(dǎo)航過(guò)程中的導(dǎo)航方向與導(dǎo)航速度進(jìn)行修正，提高無(wú)人機(jī)慣性導(dǎo)航的精度，降低導(dǎo)航算法的復(fù)雜程度，提高無(wú)人機(jī)導(dǎo)航控制的實(shí)時(shí)性。