一種適用于無人機(jī)的慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110890897.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113465598A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113465598A 申請公布日 2021-10-01
分類號 G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉翠麗;殷帥;孫路;龐誠;韋博;亢凱;劉斌;崔雨波;賈瑞武;王亞鵬;王理 申請（專利權(quán)）人 北京云恒科技研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京律譜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 黃云鐸
地址 100101北京市朝陽區(qū)安翔北里11號10幢1層101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種適用于無人機(jī)的慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：環(huán)境信息獲取模塊用于獲取無人機(jī)航行過程中當(dāng)前時(shí)刻的風(fēng)速大小和風(fēng)向角；圖像獲取模塊用于獲取無人機(jī)航行過程中的無人機(jī)視覺圖像；慣性導(dǎo)航模塊用于基于預(yù)設(shè)導(dǎo)航周期和慣性導(dǎo)航算法，獲取無人機(jī)導(dǎo)航過程中的初始導(dǎo)航方向和初始導(dǎo)航速度；導(dǎo)航修正模塊用于確定無人機(jī)視覺圖像中障礙物與無人機(jī)之間的間距，并結(jié)合風(fēng)速大小和風(fēng)向角，對初始導(dǎo)航方向和初始導(dǎo)航航速進(jìn)行修正；航行控制模塊用于根據(jù)修正后的導(dǎo)航方向和導(dǎo)航航速，生成無人機(jī)導(dǎo)航指令。通過本申請中的技術(shù)方案，基于無人機(jī)航行過程中的障礙物及風(fēng)速、風(fēng)向，進(jìn)行導(dǎo)航修正，提高無人機(jī)慣性導(dǎo)航的精度，降低導(dǎo)航算法的復(fù)雜程度。