一種基于慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)的采煤機(jī)自主定位方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910511919.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110285810A 公開（公告）日 2019-09-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN110285810A 申請(qǐng)公布日 2019-09-27
分類號(hào) G01C21/16 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 張?jiān)獎(jiǎng)?劉坤;彭繼國(guó);張波;逯峰;李政;趙文豪;亓玉浩;馬鋼;商登濤;李紀(jì)棟;趙峰;劉萬倉(cāng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北斗天地股份有限公司山東分公司
代理機(jī)構(gòu) 北京輕創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 兗礦集團(tuán)有限公司;北斗天地股份有限公司山東分公司
地址 273599 山東省濟(jì)寧市鄒城市鳧山南路298號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)的采煤機(jī)自主定位方法及裝置，所述方法包括：根據(jù)安裝在采煤機(jī)上的慣性傳感儀，在載體坐標(biāo)系下測(cè)量得到采煤機(jī)的第一定位數(shù)據(jù)，其中所述第一定位數(shù)據(jù)包括：采煤機(jī)在載體坐標(biāo)系下的平移加速度和采煤機(jī)在載體坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)角速度值；對(duì)所述第一定位數(shù)據(jù)中的所述平移加速度值結(jié)合采煤機(jī)的速度和位置的初始估值進(jìn)行積分計(jì)算得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下的第二定位數(shù)據(jù)；以及在載體坐標(biāo)系下構(gòu)建第一姿態(tài)矩陣，并進(jìn)行微分得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下的第二姿態(tài)矩陣；根據(jù)所述第二姿態(tài)矩陣進(jìn)行逆運(yùn)算得到采煤機(jī)在導(dǎo)航坐標(biāo)系下的姿態(tài)角；根據(jù)所述第二定位數(shù)據(jù)和所述姿態(tài)角確定采煤機(jī)在所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的位置。