一種基于語義信息的停車場(chǎng)粒子濾波定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110614373.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113465620A | 公開（公告）日 | 2021-10-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113465620A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-01 |
| 分類號(hào) | G01C21/34（2006.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張祎;蔣如意;馬光林;于萌萌;田鈞 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海追勢(shì)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海大為知衛(wèi)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 尤瑩 |
| 地址 | 200000上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)臨港新片區(qū)環(huán)湖西二路888號(hào)C樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于車輛定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于語義信息的停車場(chǎng)粒子濾波定位方法，包括步驟：判斷第一語義目標(biāo)在語義地圖中出現(xiàn)的數(shù)量是否小于預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值；當(dāng)所述第一語義目標(biāo)出現(xiàn)的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的所述數(shù)量閾值時(shí)，在每個(gè)所述第一語義目標(biāo)對(duì)應(yīng)的位置播撒粒子；對(duì)所有的所述粒子的位姿求平均，獲得車輛在所述語義地圖上的定位結(jié)果。本發(fā)明在車輛行進(jìn)至看到某些地圖中數(shù)量小的語義目標(biāo)時(shí)再選擇播撒粒子，減小粒子數(shù)量并加快收斂速度，實(shí)現(xiàn)停車場(chǎng)區(qū)域內(nèi)的高精度定位；利用車輛自帶的攝像頭傳感器實(shí)現(xiàn)低成本的實(shí)時(shí)高精度定位；適用于自動(dòng)駕駛場(chǎng)景。 |
