一種多連桿自檢協(xié)作機械臂及控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810974122.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108748115A 公開（公告）日 2018-11-06
申請公布號 CN108748115A 申請公布日 2018-11-06
分類號 B25J9/00;B25J9/12;B25J18/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 唐悅;盧展宏 申請（專利權）人 成都克思兄弟科技有限公司
代理機構 成都頂峰專利事務所（普通合伙） 代理人 成都克思兄弟科技有限公司;北京秘塔網(wǎng)絡科技有限公司
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)世紀城南路599號天府軟件園D區(qū)6棟505號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于協(xié)作機械臂技術領域，公開了一種多連桿自檢協(xié)作機械臂及控制方法,包括底座、機械臂、執(zhí)行舵機，機械臂包括第一驅動箱、四連桿機構、第二驅動箱、套軸機臂、末端傳動頭和末端執(zhí)行頭；底座上設有第一轉軸，第一驅動箱與第一轉軸上端連接固定，底座上設有蝸輪蝸桿驅動組件，蝸輪蝸桿驅動組件連接第一轉軸并同步傳動；第二驅動箱內設有減速傳動機構，套軸機臂包括內層輸出軸和外層輸出軸，外層輸出軸帶動末端傳動頭同軸轉動，內層輸出軸末端執(zhí)行頭連接傳動。本發(fā)明結構簡單，自重小，成本低，可實現(xiàn)比同類協(xié)作機械臂更長的臂展和更大的負重；各部位相對獨立，可通過提升功率或傳動比的變化將臂展或負載進一步提升，具有良好的可擴展性。