一種AGV車輪打滑故障診斷方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010735395.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111897311A | 公開（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111897311A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-11-06 |
| 分類號(hào) | G05B23/02(2006.01)I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 劉傳家;劉佳;趙常均;林貞瓊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 廣州智能裝備研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 廣州智能裝備研究院有限公司 |
| 地址 | 510000廣東省廣州市廣州高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)開泰大道36號(hào)、38號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種AGV車輪打滑故障診斷方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取輪式AGV左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的速度及偏航率，并根據(jù)所述速度以及所述偏航率，建立AGV狀態(tài)方程；根據(jù)所述AGV狀態(tài)方程以及卡爾曼濾波器計(jì)算殘差，并根據(jù)所述殘差計(jì)算馬氏距離，所述馬氏距離用于作為故障特征；將所述故障特征輸入至預(yù)設(shè)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，獲得任一故障對(duì)應(yīng)的診斷概率；根據(jù)預(yù)設(shè)的診斷規(guī)則以及所述診斷概率，獲得AGV車輪打滑的故障診斷結(jié)果。本發(fā)明通過優(yōu)化后訓(xùn)練獲得的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，不但能夠改善收斂到局部最小值及收斂速度慢的問題，而且能夠改善漏診及誤診的問題。?? |
