一種基于貝葉斯多特征融合的無人水面艇自主航行方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011464260.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112486186A 公開（公告）日 2021-03-12
申請公布號 CN112486186A 申請公布日 2021-03-12
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王麗業(yè);王晨;馬賽男;丁新彬;何旭東;鄭嘉楠;俞杰;楊朝赟;孫華 申請（專利權(quán)）人 浙江嘉藍海洋電子有限公司
代理機構(gòu) 舟山固浚專利事務所（普通合伙） 代理人 李飛
地址 316000浙江省舟山市定海區(qū)臨城街道體育路18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于貝葉斯多特征融合的無人水面艇自主航行方法，主要解決現(xiàn)有的無人艇在定位信息丟失下自主航行不能有效保證安全的問題。其實現(xiàn)步驟為：步驟1，對無人水面艇路徑進行參數(shù)設(shè)定；步驟2，對步驟1中得到的特征向量學習得到訓練特征集和驗證特征集；步驟3，使用基于貝葉斯多特征融合支持向量機模型對步驟2的數(shù)據(jù)進行模式分類，得到最優(yōu)解；步驟4，計算得到無人水面艇的類別標號即期望舵角。本發(fā)明有效地結(jié)合了貝葉斯多特征融合支持向量機的模式分類能力和無人水面艇的參數(shù)化集合，將無人水面艇的自主航行期望舵角值轉(zhuǎn)化為模式分類，提高了智能航行安全性能，可用于無人艇定位缺失下地自主航行。??