基于圓錐投影變換的單目視覺(jué)空間定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710011372.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106815872B 公開(kāi)（公告）日 2020-04-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN106815872B 申請(qǐng)公布日 2020-04-28
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 丁雅斌;梅江平;章點(diǎn);劉彥敏;賀媛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蕪湖瑞思機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江電子產(chǎn)業(yè)園F座一層、二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及基于圓錐投影變換的單目視覺(jué)空間定位方法，包括以下步驟：(1)構(gòu)造圓形目標(biāo)，其特征為黑白色塊呈輻射狀均勻交替，圓心位置明顯，圓形半徑已知；(2)攝像機(jī)在任意姿態(tài)下拍攝圓形目標(biāo)所得圖像為橢圓，提取其圓周點(diǎn)群和圓心的像素坐標(biāo)；(3)根據(jù)圓周圖像，建立頂點(diǎn)為攝像機(jī)光心，底邊為橢圓周的斜橢圓錐模型及方程表達(dá)，進(jìn)而將斜橢圓錐表達(dá)映射為直橢圓錐表達(dá)；(4)基于直橢圓錐中的幾何關(guān)系，利用圓形目標(biāo)的半徑約束求得攝像機(jī)光心與圓心的距離，進(jìn)一步利用圓心約束求得圓心在攝像機(jī)坐標(biāo)系中的空間坐標(biāo)。本發(fā)明僅使用一臺(tái)攝像機(jī)就能實(shí)現(xiàn)對(duì)空間物體位置的測(cè)量，經(jīng)濟(jì)型強(qiáng)；同時(shí)利用圓錐在空間的投影變換實(shí)現(xiàn)空間位置測(cè)量。