一種折彎上下料機(jī)器人軌跡自主生成方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911380175.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111054842B | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111054842B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號(hào) | B21D43/11(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 趙飛;運(yùn)俠倫;龔陳威;李解;梅雪松 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 無(wú)錫超通智能制造技術(shù)研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 常州唯思百得知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 金輝 |
| 地址 | 214000江蘇省無(wú)錫市惠山區(qū)經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)堰新路311號(hào)3號(hào)樓1807室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種折彎上下料機(jī)器人軌跡自主生成方法，包括以下步驟：步驟a、測(cè)量獲取折彎?rùn)C(jī)幾何尺寸，包括H1模口高度，H2抬模高度，B?？趯挾?，測(cè)量獲取板長(zhǎng)L參數(shù)；步驟b、運(yùn)行折彎?rùn)C(jī)，通過(guò)位置信號(hào)輸入接口采集折彎?rùn)C(jī)動(dòng)模的位置信號(hào)獲取折彎動(dòng)模的位移檢測(cè)軌跡，步驟c、獲取機(jī)器人末端在折彎開始點(diǎn)處且在折彎坐標(biāo)系下的位姿(lr，H1，0，A0，B0，C0)，計(jì)算機(jī)器人理論軌跡；步驟d、機(jī)器人的理論抓取中心點(diǎn)與實(shí)際中心點(diǎn)的位置偏差校正。本發(fā)明無(wú)需手動(dòng)編程，自主訓(xùn)練、精密高效。?? |
