機器人自適應定位方法、定位裝置、機器人及存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910958782.2 申請日 -
公開（公告）號 CN110530375B 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN110530375B 申請公布日 2021-08-27
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G01S17/93（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 夏知拓;潘晶;蘇至釩;張波;李正浩 申請（專利權）人 上海鈦米機器人股份有限公司
代理機構 北京品源專利代理有限公司 代理人 孟金喆
地址 201203上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)郭守敬路351號1幢513-517室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種機器人自適應定位方法、定位裝置、機器人及存儲介質。該方法包括：獲取機器人周圍環(huán)境的直線特征，得到第一直線特征集，其中直線特征包括線段的起始端點位置和結束端點位置；對第一直線特征集中的直線特征進行均值聚類，得到多個聚類子集；對各個聚類子集分別進行直線擬合；根據(jù)直線擬合的結果確定機器人的位置。本發(fā)明實施例通過對電梯內(nèi)的環(huán)境進行直線特征提取，得到直線特征，通過對直線特征進行聚類處理得到聚類子集，對聚類子集進行直線擬合得到直線函數(shù)，再通過直線函數(shù)確定機器人相對于電梯內(nèi)壁及兩個側壁的距離和方向，實現(xiàn)了不依賴其他的定位信標，即可完成機器人在電梯內(nèi)的定位。