一種機(jī)械關(guān)節(jié)同步控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110445649.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112975990B 公開(kāi)（公告）日 2021-07-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN112975990B 申請(qǐng)公布日 2021-07-30
分類(lèi)號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 趙新凱;陸澤宏;袁君麗;巫彬;李思;潘羽;秦臻;彭鑫;于維佳 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 嗚啦啦（廣州）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都頂峰專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳秋霞
地址 510000廣東省廣州市天河區(qū)天河?xùn)|路242號(hào)807房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，其目的在于提供一種機(jī)械關(guān)節(jié)同步控制方法及系統(tǒng)。其中，機(jī)械關(guān)節(jié)同步控制方法包括以下步驟：接收指定動(dòng)作對(duì)應(yīng)的彎曲信號(hào)，得到第一角度數(shù)據(jù)，所述指定動(dòng)作由控制主機(jī)做出；接收并處理當(dāng)前機(jī)械關(guān)節(jié)的彎曲信號(hào)，得到第二角度數(shù)據(jù)；根據(jù)第一角度數(shù)據(jù)和第二角度數(shù)據(jù)，得到角度差；判斷當(dāng)前角度差的絕對(duì)值是否小于預(yù)定精度閾值，若是，則判定指定動(dòng)作控制完成，若否，則根據(jù)當(dāng)前角度差，驅(qū)動(dòng)當(dāng)前機(jī)械關(guān)節(jié)彎曲，然后重新接收當(dāng)前機(jī)械關(guān)節(jié)的彎曲信號(hào)，直到當(dāng)前角度差的絕對(duì)值小于預(yù)定精度閾值。機(jī)械關(guān)節(jié)同步控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)上述的機(jī)械關(guān)節(jié)同步控制方法。本發(fā)明對(duì)機(jī)械關(guān)節(jié)的控制流程簡(jiǎn)單，控制精度高。