一種充電座的搜尋方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810136232.8 申請日 -
公開（公告）號 CN108344419B 公開（公告）日 2021-07-20
申請公布號 CN108344419B 申請公布日 2021-07-20
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 勾震;羅方龍;許少強 申請（專利權(quán)）人 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
代理機構(gòu) 上海申新律師事務(wù)所 代理人 俞滌炯
地址 200120 上海市浦東新區(qū)中國(上海)自由貿(mào)易試驗區(qū)芳春路400號1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種充電座的搜尋方法，其屬于機器人領(lǐng)域的技術(shù)，包括：步驟S1，提取所述全局地圖中的所有障礙物以及所述墻體的幾何輪廓；步驟S2，將與所述墻體接觸的所述障礙物的所述幾何輪廓放大；步驟S3，縮小后的所述墻體的所述幾何輪廓作為所述墻體的縮小輪廓；步驟S4，采用預(yù)設(shè)的路徑規(guī)劃策略沿所述擴張輪廓和所述縮小輪廓規(guī)劃一搜尋路徑；步驟S5，所述移動機器人沿所述搜尋路徑搜尋所述充電座。該技術(shù)方案的有益效果是：本發(fā)明能夠在室內(nèi)的全局地圖中快速的規(guī)劃一條沿著室內(nèi)墻體的搜索路徑，移動機器人沿著該搜索路徑進行搜尋充電座，提高了移動機器人的充電效率。