一種柵格地圖及基于柵格地圖的多AGV調(diào)度方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811618076.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109557886B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號 CN109557886B 申請公布日 2021-08-20
分類號 G05B19/418 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陸雪強(qiáng);張松濤;李超 申請（專利權(quán)）人 蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蕪湖安匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 馬榮
地址 241000 安徽省蕪湖市鳩江區(qū)電子產(chǎn)業(yè)園E座1層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于自動控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種柵格地圖及基于柵格地圖的多AGV調(diào)度方法，該地圖包括：N*N個等距設(shè)置的節(jié)點，節(jié)點即為路徑中的站點，各站點之間雙向行駛，站點采用空閑標(biāo)識、繁忙標(biāo)識或障礙標(biāo)識來進(jìn)行標(biāo)記；若AGV小車即將到達(dá)的站點為中間站點，則采用繁忙進(jìn)行標(biāo)識，同時記錄即將達(dá)到AGV小車的AGV標(biāo)識；若AGV小車即將達(dá)到的站點為終止站點，或AGV小車當(dāng)前所處的站點為起始站點，則采用障礙進(jìn)行標(biāo)識；他站點采用空閑進(jìn)行標(biāo)識?；谙乱徽军c的站點標(biāo)識來進(jìn)行調(diào)控，為了避免AGV等待時間過長，在下一站點為故障時，將當(dāng)前行駛路徑中一下路段的路段權(quán)值設(shè)為無窮大，則控制AGV重新規(guī)劃當(dāng)前站點至終止站點的行駛路徑，提高AGV的運行效率。