一種多自由度位移變化補償平臺的控制方法、控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711377574.0 申請日 -
公開（公告）號 CN108303870B 公開（公告）日 2019-09-24
申請公布號 CN108303870B 申請公布日 2019-09-24
分類號 G05B11/42 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 麥志輝;黃鵬;鄧達紘;李光遠;吳平平;陸軍;張靜波;馬振軍;陳峰 申請（專利權(quán)）人 廣東精銦海洋工程創(chuàng)新研究有限公司
代理機構(gòu) 佛山市禾才知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 廣東精銦海洋工程股份有限公司;廣東精銦海洋工程創(chuàng)新研究有限公司
地址 528244 廣東省佛山市南海區(qū)里水鎮(zhèn)逢涌村金逢公路南側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多自由度位移變化補償平臺的控制方法、控制系統(tǒng)，包括控制器和多自由度平臺，多自由度平臺包括上平臺、下平臺和鉸接于上平臺和下平臺之間的六個執(zhí)行器，通過伺服閥驅(qū)動執(zhí)行器伸縮，通過姿態(tài)傳感器測量下平臺的姿態(tài)，根據(jù)六個執(zhí)行器的伸縮量Δdi，得出六個執(zhí)行器對應(yīng)的補償量Ki＝?Δdi，然后控制六個伺服閥分別驅(qū)動對應(yīng)的執(zhí)行器的活塞桿運動直至達到對應(yīng)的補償量Ki。用于對未來運動曲線和實際運動曲線之間的預(yù)測偏差進行PID閉環(huán)調(diào)節(jié)校正，和用于根據(jù)六個執(zhí)行器的實際位移量，對未來運動曲線和實際運動曲線之間的預(yù)測偏差進行二次校正。