一種大型鋼鐵結(jié)構(gòu)定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110187749.1 申請日 -
公開（公告）號 CN112861228A 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN112861228A 申請公布日 2021-05-28
分類號 G06F30/13 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 鄧亮;陳先開;馮良炳 申請（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京酷愛智慧知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 周俊
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了大型鋼鐵結(jié)構(gòu)定位方法及系統(tǒng)，方法包括以下步驟：獲取鋼鐵結(jié)構(gòu)的圖紙，將該圖紙拆分成多個焊接單元；使用激光掃描該鋼鐵結(jié)構(gòu)，以獲得點云，在點云上抽取線特征；分別將圖紙和線特征投影到同一個指定的方向上，形成兩個二維線條圖像；將兩個二維線條圖像進行匹配，以獲得鋼鐵結(jié)構(gòu)的初始位置。該方法針對鋼鐵結(jié)構(gòu)提出基于焊接單元拆分的初始定位方法，由于鋼鐵結(jié)構(gòu)一般體積巨大，采用焊接單元拆分的方法極大地提高了定位效率與準確率。該方法采用視覺定位鋼鐵結(jié)構(gòu)初始位置，可實現(xiàn)快速切換，直接為后續(xù)的激光線掃提供初始路徑，省去現(xiàn)有技術(shù)中示教焊接等步驟。該方法極大地提高了鋼鐵結(jié)構(gòu)焊接的柔性。