一種焊點(diǎn)追蹤方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011505694.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112620926A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-09
申請(qǐng)公布號(hào) CN112620926A 申請(qǐng)公布日 2021-04-09
分類號(hào) B23K26/044;B23K26/082;B23K26/24;B25J9/00 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 鄧亮;李楚翹;陳先開(kāi);馮良炳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明申請(qǐng)公開(kāi)了一種焊點(diǎn)追蹤方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于工業(yè)機(jī)器視覺(jué)中的焊點(diǎn)跟蹤技術(shù)領(lǐng)域。本申請(qǐng)實(shí)施例所述焊點(diǎn)追蹤方法通過(guò)使用3D目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)初始定位目標(biāo)，計(jì)算出初始焊接路徑；引導(dǎo)線掃激光沿初始焊接路徑掃描焊縫，計(jì)算更新得到實(shí)際焊縫位置；然后示教機(jī)器人引導(dǎo)激光焊接系統(tǒng)沿著所述實(shí)際焊縫位置移動(dòng)；根據(jù)激光引導(dǎo)系統(tǒng)檢測(cè)的所述實(shí)際焊縫位置控制移動(dòng)焊槍進(jìn)行焊接。使用本申請(qǐng)實(shí)施例所述焊點(diǎn)追蹤方法能動(dòng)態(tài)的獲取當(dāng)前目標(biāo)的焊接位置與姿態(tài)；準(zhǔn)確的引導(dǎo)機(jī)器人掃描焊縫獲取焊縫3D信息，實(shí)現(xiàn)焊縫的精準(zhǔn)焊接，且能處理較復(fù)雜的不規(guī)則變化的圖形曲線焊縫操作。