基于標(biāo)定點(diǎn)提取的手眼標(biāo)定方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810646572.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109015630B 公開（公告）日 2021-05-18
申請公布號 CN109015630B 申請公布日 2021-05-18
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陳懇;陳先開;姚杰;馮良炳 申請（專利權(quán)）人 深圳辰視智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳協(xié)成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 章小燕
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技工業(yè)園園西工業(yè)區(qū)25棟東段406室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于標(biāo)定點(diǎn)提取的手眼標(biāo)定方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，屬于機(jī)器視覺分揀領(lǐng)域。該方法包括：根據(jù)標(biāo)定板提取標(biāo)定點(diǎn)圖像像素坐標(biāo)和建立世界坐標(biāo)系，確定攝像機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的相對關(guān)系；根據(jù)標(biāo)定板的標(biāo)定點(diǎn)圖像像素坐標(biāo)，確定圖像像素坐標(biāo)與攝像機(jī)坐標(biāo)之間的映射關(guān)系；根據(jù)標(biāo)定點(diǎn)和世界坐標(biāo)系，建立機(jī)械臂用戶坐標(biāo)系，確定世界坐標(biāo)系與機(jī)械臂用戶坐標(biāo)系之間的關(guān)系。本發(fā)明提供的一種基于標(biāo)定點(diǎn)提取的手眼標(biāo)定方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，能根據(jù)圖像坐標(biāo)，確定機(jī)械臂的實(shí)際抓取坐標(biāo)，可以提高機(jī)械臂分揀的自適應(yīng)性，提高機(jī)械臂的智能化水平，降低設(shè)備成本，提高生產(chǎn)效率。