一種AGV激光導(dǎo)航多邊定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010283153.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111781609A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-10-16 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111781609A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-10-16 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S17/48(2006.01)I;G01S17/931(2020.01)I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 鐘海廷;劉文濤;李劍;林魯川;白慧丹 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 昆山同日智能技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州華博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 昆山同孚智能技術(shù)有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市昆山市淀山湖鎮(zhèn)丁家浜路3號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種AGV激光導(dǎo)航多邊定位方法，包括有車(chē)體、激光雷達(dá)和至少三個(gè)反射板，包括有以下步驟：步驟1：從激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)中篩選出反射板的局部坐標(biāo)：反射板采用直徑為D的圓柱反射板，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)中選取與每個(gè)反射板之間距離最小的(ri，θi)，并使ri＝ri+D/2；步驟2：利用匹配算法得到每個(gè)反射板在地圖中的全局坐標(biāo)；步驟3：利用三邊定位算法確定出車(chē)體即時(shí)位置的一個(gè)近似值(xa0,ya0)；步驟4：采用基于最小二乘法的迭代搜索多路標(biāo)定位算法實(shí)現(xiàn)車(chē)體的精確定位；步驟5：計(jì)算車(chē)體的方向角。采用基于殘差平方和的最小二乘迭代算法，相比于現(xiàn)有技術(shù)中的三角法和三邊法，該方法明顯提高了AGV車(chē)體定位的精度和穩(wěn)定性；提高了匹配的準(zhǔn)確性，降低了對(duì)反射板布局的依賴性。?? |
