一種用于AGV小車(chē)激光導(dǎo)航的相對(duì)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010593878.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111679292A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111679292A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-18 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01S17/931(2020.01)I;G05D1/02(2020.01)I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 白慧丹;戴翔;李劍;鐘海廷;劉文濤 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 昆山同日智能技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蘇州華博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 昆山同孚智能技術(shù)有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市昆山市淀山湖鎮(zhèn)丁家浜路3號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種用于AGV小車(chē)激光導(dǎo)航的相對(duì)定位方法，包括有AVG小車(chē)以及激光雷達(dá)，包括有：S1、激光雷達(dá)掃描周?chē)h(huán)境，獲所距離以及角度信息獲得周?chē)h(huán)境的邊界圖形；S2、建立AVG小車(chē)在邊界圖形內(nèi)的局部直角坐標(biāo)系；S3、獲得邊界圖形的重心點(diǎn)，將重心點(diǎn)記為P(X，Y)；S4、獲得邊界圖形對(duì)于重心點(diǎn)的慣量矩陣，獲得相鄰時(shí)刻下AGV小車(chē)所在位置的方向角變化量；S5、將后一時(shí)刻的AGV小車(chē)正方向旋轉(zhuǎn)到與前一時(shí)刻AGV小車(chē)正方向一致；S6、獲得旋轉(zhuǎn)后一時(shí)刻邊界圖形的重心位置坐標(biāo)，然后將兩相鄰時(shí)刻的重心位置坐標(biāo)相減得到相對(duì)位移，通過(guò)采用相對(duì)定位方法實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)不依靠反光板的設(shè)置實(shí)現(xiàn)自身在室內(nèi)空間內(nèi)的定位以及導(dǎo)航，減少了在室內(nèi)設(shè)置多個(gè)反光板所占據(jù)的空間。?? |
