一種基于加速度匹配的航向快速初始化方法、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110551904.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113483752A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113483752A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 厲寬寬;陳源軍;劉猛奎 申請（專利權(quán)）人 廣州市中海達測繪儀器有限公司
代理機構(gòu) 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 孫振國
地址 511400廣東省廣州市番禺區(qū)番禺大道北555號天安節(jié)能科技園總部中心13號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于加速度匹配的航向快速初始化方法，包括步驟：計算GNSS水平速度，計算GNSS水平加速度，航姿算法計算IMU俯仰角、橫滾角和航向角、計算MEMS?IMU水平加速度，選取加速度匹配區(qū)間，水平合加速度模值相關(guān)性匹配計算GNSS加速度時間延遲，匹配區(qū)間內(nèi)計算航向角，匹配區(qū)間內(nèi)關(guān)聯(lián)航向角度變化量精化航向值，基于精化航向值與航姿算法推算航向變化量計算任意時刻航向值。本發(fā)明涉及電子設(shè)備和存儲介質(zhì)，用于執(zhí)行一種基于加速度匹配的航向快速初始化方法。本發(fā)明不需要對IMU的安裝和載體運動方式做任何限制，可用性強，不受環(huán)境磁干擾，無需復(fù)雜校準(zhǔn)。