基于Chebyshev正交多項式擴展RTSKalman平滑方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810309568.X 申請日 -
公開（公告）號 CN108681621B 公開（公告）日 2021-11-19
申請公布號 CN108681621B 申請公布日 2021-11-19
分類號 G06F30/20（2020.01）I;G06F111/10（2020.01）N 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 丁國強;張煥龍;婁泰山;楊存祥;張鐸;王曉雷;方潔 申請（專利權(quán)）人 鄭州輕工業(yè)學院
代理機構(gòu) 鄭州優(yōu)盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 孫詩雨;栗改
地址 450002河南省鄭州市金水區(qū)東風路5號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于Chebyshev正交多項式擴展RTS Kalman平滑方法，用以解決傳統(tǒng)的平滑算法無法對非線性系統(tǒng)狀態(tài)變量開展濾波后平滑操作的問題。本發(fā)明建立SLAM系統(tǒng)的非線性的狀態(tài)模型；對非線性SLAM系統(tǒng)的狀態(tài)變量參數(shù)Kalman濾波；基于Chebyshev多項式擬合逼近SLAM系統(tǒng)實施Chebyshev多項式逼近計算操作，計算平滑算法的預測均值、預測方差矩陣和協(xié)方差矩陣；獲取非線性系統(tǒng)方程的Chebyshev多項式擬合逼近計算的平滑均值及平滑方差矩陣；根據(jù)估計數(shù)據(jù)開展Chebyshev多項式RTS平滑計算。本發(fā)明利用Chebyshev多項式擬合SLAM系統(tǒng)的模型方程，實現(xiàn)狀態(tài)向量的濾波平滑計算，具有較好的計算優(yōu)勢和計算效能。