一種無(wú)泵雙推桿液力助行機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711330782.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108210254B 公開（公告）日 2020-05-05
申請(qǐng)公布號(hào) CN108210254B 申請(qǐng)公布日 2020-05-05
分類號(hào) A61H3/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 朱巖;胡昆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)科發(fā)路3號(hào)長(zhǎng)城電腦大廈1號(hào)樓2樓C段
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無(wú)泵雙推桿液力助行機(jī)器人及其控制方法，該助行機(jī)器人包括支撐機(jī)構(gòu)、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和供油管道；支撐機(jī)構(gòu)包括大腿殼體、小腿殼體、連接板和腳掌板；調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)為液壓缸，液壓缸的兩端分別與大腿殼體和小腿殼體鉸接，液壓缸包括單作用缸和雙作用缸；供油管道第一油路、第二油路和第三油路、第四油路和第五油路，第一油路、第二油路和第三油路均連接有儲(chǔ)能罐。本發(fā)明的一種無(wú)泵雙推桿液力助行機(jī)器人及其控制方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，無(wú)需液壓泵或電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)，同時(shí)可以精準(zhǔn)的判斷實(shí)際行走過(guò)程中膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并根據(jù)膝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)調(diào)整輸出動(dòng)力大小，降低能量損耗，節(jié)省能量。