一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201720191768.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN206578816U 公開（公告）日 2017-10-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN206578816U 申請(qǐng)公布日 2017-10-24
分類號(hào) B25J9/00(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 趙龍海;陳強(qiáng);何永和;張延亮;朱虹 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 東莞松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 東莞松山湖國(guó)際機(jī)器人研究院有限公司;東莞松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
地址 523000 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)新竹路4號(hào)新竹苑17幢2單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定機(jī)架、抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)和兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)，兩個(gè)三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)對(duì)稱安裝在固定機(jī)架的兩側(cè)，所述抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)包括：兩個(gè)交叉設(shè)置且通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接的夾鉗連桿，該兩個(gè)夾鉗連桿以轉(zhuǎn)軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)與三自由度平動(dòng)結(jié)構(gòu)固定連接的三自由度平動(dòng)機(jī)構(gòu)；一個(gè)三維平動(dòng)連桿上設(shè)一個(gè)虎克鉸，該虎克鉸具有豎直桿軸和水平桿軸，該虎克鉸通過(guò)豎直桿軸與三維平動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該虎克鉸的下端向下延伸使水平桿軸位于三維平動(dòng)連桿下方；夾鉗連桿上端與虎克鉸的水平桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，夾鉗連桿以水平桿軸為轉(zhuǎn)動(dòng)中心進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型轉(zhuǎn)動(dòng)范圍大，增加了抓取能力。