一種基于差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201720192050.3 申請日 -
公開（公告）號 CN206551012U 公開（公告）日 2017-10-13
申請公布號 CN206551012U 申請公布日 2017-10-13
分類號 B25J9/00(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I;F16H48/12(2012.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 趙龍海;陳強(qiáng);何永和;張延亮;朱虹 申請（專利權(quán)）人 東莞松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 東莞松山湖國際機(jī)器人研究院有限公司;東莞松山湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
地址 523000 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)新竹路4號新竹苑17幢2單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定機(jī)架、三自由度平動機(jī)構(gòu)和差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)，該差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)由兩個差速連桿、兩個虎克鉸、兩根三維平動連桿和末端執(zhí)行器構(gòu)成，兩個差速連桿通過移動副連接，一個三自由度平動結(jié)構(gòu)固定連接一根三維平動連桿，一根三維平動連桿上轉(zhuǎn)動安裝一個虎克鉸，一個虎克鉸轉(zhuǎn)動安裝一根差速連桿，末端執(zhí)行器與其中一根差速連桿通過轉(zhuǎn)動副相連，與另一根差速連桿通過螺旋副相連，虎克鉸的豎直連接端與三維平動連桿轉(zhuǎn)動連接、水平連接端與差速連桿轉(zhuǎn)動連接。本實用新型增加了轉(zhuǎn)動范圍能力，無冗余驅(qū)動。