用于補(bǔ)償機(jī)械臂的特定作用力的方法、裝置和康復(fù)機(jī)器人
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010999999.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112263811B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112263811B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-04-29 |
| 分類(lèi)號(hào) | A63B23/14（2006.01）I;A63B24/00（2006.01）I | 分類(lèi) | 運(yùn)動(dòng)；游戲；娛樂(lè)活動(dòng); |
| 發(fā)明人 | 陳鑫;朱志軍;鞠超;王晗;姚遠(yuǎn);顧捷 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 上海傅利葉智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京康盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 高會(huì)會(huì) |
| 地址 | 201203上海市浦東新區(qū)晨暉路88號(hào)1號(hào)樓303-305室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)涉及康復(fù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)一種用于補(bǔ)償機(jī)械臂的特定作用力的方法。該用于補(bǔ)償機(jī)械臂的特定作用力的方法包括：計(jì)算特定作用力對(duì)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)中心的特定力矩，再計(jì)算目標(biāo)作用力對(duì)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)中心的目標(biāo)力矩，最后調(diào)節(jié)機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)中心的輸出力矩，將特定力矩補(bǔ)償至目標(biāo)力矩。該用于補(bǔ)償機(jī)械臂的特定作用力的方法應(yīng)用于輔助康復(fù)訓(xùn)練的器械時(shí)，可將器械受的重力補(bǔ)償至零，患者無(wú)需負(fù)擔(dān)器械所受重力，即可完成康復(fù)訓(xùn)練。本申請(qǐng)還公開(kāi)一種用于補(bǔ)償機(jī)械臂的特定作用力的裝置和康復(fù)機(jī)器人。 |
