一種激光雷達和相機的標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110607494.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113253246B 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN113253246B 申請公布日 2021-09-10
分類號 G01S7/497;G06T7/80 分類 測量；測試;
發(fā)明人 蘇暢;張旸;陳誠 申請（專利權(quán)）人 奧特酷智能科技（南京）有限公司
代理機構(gòu) 南京行高知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李曉
地址 211800 江蘇省南京市浦口區(qū)橋林街道步月路29號12幢-289
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種激光雷達和相機的標定方法，包括以下步驟：激光雷達獲取N幀包括標定板的點云數(shù)據(jù)，消除激光雷達的隨機誤差，找出標定板的邊緣點；設定與雷達坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣為T1偽相機坐標系，將標定板的邊緣點轉(zhuǎn)換到偽相機坐標系下，并投影到偽相機的成像平面上，得到投影圖像；從投影圖像中找到標定板的角點位于偽相機坐標系下的2d坐標；獲取標定板的角點在相機坐標系下的3d坐標，從而得到相機坐標系和偽相機坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣T2，進而得到激光雷達坐標系與相機坐標系之間的轉(zhuǎn)換矩陣T=T2?1*T1。本發(fā)明可以消除激光雷達掃描帶來的隨機誤差，從而提高標注精度。