一種分布式網(wǎng)絡(luò)下的多機(jī)器人同步隨動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911345926.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113021330A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113021330A 申請公布日 2021-06-25
分類號 B25J9/16;G05B19/418 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊帆;張華良;李子陽;于曉龍;秦鋒;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人國家研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000 遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種分布式網(wǎng)絡(luò)下的多機(jī)器人同步隨動控制方法，所述方法和裝置用于在機(jī)器人領(lǐng)域中的群體機(jī)器人控制方向，采用IEC61499分布式框架將機(jī)器人控制任務(wù)進(jìn)行分層級封裝，從而具備基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制，實現(xiàn)多機(jī)器人之間的主從切換，相對于傳統(tǒng)示教作業(yè)過程具有更高的擴(kuò)展性和靈活性，能夠便于多機(jī)器人組網(wǎng)以及應(yīng)用部署，充分解耦應(yīng)用設(shè)計與底層控制系統(tǒng)，與此同時，為了讓多機(jī)器人間數(shù)據(jù)實時共享，方案采用時間敏感網(wǎng)絡(luò)DDS的發(fā)布訂閱機(jī)制，提供高可靠低延遲的通信服務(wù)。本發(fā)明利用DDS網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)多機(jī)之間的實時數(shù)據(jù)通信，在多機(jī)器人運動過程中進(jìn)行實時的控制優(yōu)化，從而對機(jī)器人位姿控制、節(jié)拍控制和任務(wù)控制進(jìn)行統(tǒng)一校對，達(dá)到對多機(jī)器人的同步隨動控制。