導(dǎo)管管端高精度檢測(cè)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010185998.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113409395A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113409395A 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類(lèi)號(hào) G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/62（2017.01）I;G06T7/30（2017.01）I;G06F17/16（2006.01）I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙吉賓;夏仁波;陳月玲;趙亮;付生鵬;張?zhí)煊?/td> 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 沈陽(yáng)智能機(jī)器人國(guó)家研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽(yáng)科苑專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 代理人 許宗富
地址 110000遼寧省沈陽(yáng)市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號(hào)A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種導(dǎo)管管端高精度檢測(cè)定位方法。其步驟為:首先對(duì)雙目視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定，然后對(duì)導(dǎo)管圖像進(jìn)行同步采集,將采集后的圖像進(jìn)行圖像處理得到導(dǎo)管管端投影亞像素邊緣，借助于極線(xiàn)約束和順序一致性約束，求出邊緣點(diǎn)的三維空間點(diǎn)坐標(biāo)，然后分析空間圓透視投影數(shù)學(xué)模型，建立目標(biāo)函數(shù)，對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，最終求得精確的管端三維空間點(diǎn)。本發(fā)明方法有效地考慮了導(dǎo)管管端投影的數(shù)學(xué)模型，減小了因管端圓的透視投影形狀畸變引起的測(cè)量誤差，測(cè)量精度高，效率高，為實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管制造過(guò)程中無(wú)應(yīng)力裝配奠定基礎(chǔ)。