面向復(fù)雜多軸系統(tǒng)的B樣條曲線計(jì)算加速方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911346098.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113031510A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113031510A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G05B19/19 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓冰;張華良;趙冰潔;秦鋒;李子陽;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人國家研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000 遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及面向復(fù)雜多軸系統(tǒng)的B樣條曲線計(jì)算加速方法，包括以下步驟：利用設(shè)定的關(guān)鍵點(diǎn)規(guī)劃B樣條曲線路徑；基于B樣條曲線路徑進(jìn)行速度規(guī)劃，得到每個(gè)控制周期在樣條曲線路徑上的期望長度；在獨(dú)立的內(nèi)核中利用數(shù)值積分方法求解B樣條曲線路徑參數(shù)關(guān)于曲線長度的關(guān)系；利用B樣條曲線的參數(shù)方程，根據(jù)得到的B樣條曲線路徑參數(shù),確定規(guī)劃的空間位置點(diǎn)；將空間位置點(diǎn)發(fā)給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)設(shè)備移動(dòng)。本發(fā)明將高階B樣條速度規(guī)劃階段耗時(shí)部分采用分核并行處理策略，將耗時(shí)部分計(jì)算過程從主控制周期中取出，使該計(jì)算過程與控制周期并行運(yùn)算，在計(jì)算量一定的情況下允許更小的控制周期，因此有利于將高階B樣條規(guī)劃應(yīng)用于高精密運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)中。