一種基于迭代學(xué)習(xí)的自適應(yīng)力跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911364934.2 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN113043266A 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號(hào) CN113043266A 申請公布日 2021-06-29
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王爭;王洪光;王浩;潘新安;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人國家研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000 遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號(hào)A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于迭代學(xué)習(xí)的自適應(yīng)力跟蹤控制方法，包括以下步驟：首先，根據(jù)回歸模型設(shè)計(jì)自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償控制器；其次，基于迭代學(xué)習(xí)算法估計(jì)環(huán)境前饋力、環(huán)境阻抗參數(shù)和參考軌跡；然后，根據(jù)估計(jì)的環(huán)境信息設(shè)計(jì)接觸模型補(bǔ)償控制器；最后，自適應(yīng)動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償控制器與接觸模型補(bǔ)償控制器疊加得到機(jī)器人與環(huán)境交互所需的自適應(yīng)力跟蹤控制器，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)力的跟蹤控制。本發(fā)明不需要對機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行精確辨識(shí)，就能夠?qū)崿F(xiàn)對非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對參考軌跡的精確跟蹤在不需要安裝力傳感器的情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對未知環(huán)境的穩(wěn)定力跟蹤，并且對環(huán)境位置信息和剛度參數(shù)具有很高的魯棒性。