一種基于毫米波雷達的軌道障礙物識別方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110947119.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113406642A 公開（公告）日 2021-09-17
申請公布號 CN113406642A 申請公布日 2021-09-17
分類號 G01S13/931（2020.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S19/48（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 虢俊;魯尚華;何雷;歐欣 申請（專利權(quán)）人 長沙莫之比智能科技有限公司
代理機構(gòu) 長沙大珂知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 伍志祥
地址 410205湖南省長沙市高新開發(fā)區(qū)尖山路39號長沙中電軟件園有限公司總部大樓8樓0803—0810
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達的軌道障礙物識別方法，包括以下步驟：S1：進入無GPS信號場景之前，記錄雷達笛卡爾坐標(biāo)；進入無GPS信號的場景后，通過慣導(dǎo)系統(tǒng)計算并記錄雷達的笛卡爾坐標(biāo)；將軌道線分割成多個軌道分段；按間隔記錄軌道分段x、y坐標(biāo)，并與相應(yīng)的笛卡爾坐標(biāo)關(guān)聯(lián)；計算每個軌道段起始位置到結(jié)束位置水平方向偏轉(zhuǎn)角度θ；S2：雷達再次進入軌道，根據(jù)GPS和慣導(dǎo)獲得當(dāng)前位置，結(jié)合識別的軌道信息與存儲的軌道信息來拼接出軌道信息，判斷障礙物是否在軌道線之內(nèi)。本發(fā)明解決了毫米波雷達受限于自身對軌道的探測能力與角度分辨率等而難以實現(xiàn)遠距離軌道識別的問題。