一種多個輪式機器人行走的室內(nèi)視覺定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811472168.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109483507A 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN109483507A 申請公布日 2021-06-29
分類號 B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 梁源;徐兵 申請（專利權(quán)）人 北京壹氫科技有限公司
代理機構(gòu) 北京國林貿(mào)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李桂玲;杜國慶
地址 100000 北京市朝陽區(qū)錦芳路1號院10號樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多個輪式機器人行走的室內(nèi)視覺定位方法，包括在室內(nèi)周邊設(shè)置與監(jiān)控服務(wù)器連接的可見光攝像頭，可見光攝像頭視角覆蓋機器人行走全部區(qū)域，監(jiān)控服務(wù)器通過可見光攝像頭獲取機器人的行走軌跡，向機器人發(fā)送導(dǎo)航坐標(biāo)，調(diào)整可見光的攝像頭的焦距、視角參數(shù)并在后續(xù)的操作中維持不變，所述方法包括區(qū)域坐標(biāo)標(biāo)定、對多個機器人握手并分割多個機器人跟蹤視頻和對機器人行走跟蹤；本發(fā)明的“GMM+KCF”視頻跟蹤算法，在繼承傳統(tǒng)KCF算法運行高效特點的同時，利用GMM算法進行在線模板更新，有效地克服了傳統(tǒng)KCF算法無法適應(yīng)的WMR成像大小隨距離變化而變化所導(dǎo)致的跟蹤丟失問題，在兼顧快速性的同時保證了視頻跟蹤的準(zhǔn)確度。