一種融合行人航位推算、地磁信息與室內(nèi)地圖信息的室內(nèi)行人導(dǎo)航定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910548616.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110260855A 公開（公告）日 2021-06-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN110260855A 申請(qǐng)公布日 2021-06-29
分類號(hào) G01C21/00;G01C21/08;G01C21/16;G01C21/20 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 梁源;徐兵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京壹?xì)淇萍加邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) 北京國(guó)林貿(mào)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 鄭俊彥;許文娟
地址 100000 北京市朝陽(yáng)區(qū)錦芳路1號(hào)院10號(hào)樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種融合行人航位推算、地磁信息與室內(nèi)地圖信息的室內(nèi)行人導(dǎo)航定位方法，首先利用粒子濾波方法確定行人的起點(diǎn)與初始航向，在確定行人的起點(diǎn)與初始航向后，以起點(diǎn)和初始航向?yàn)橹行闹匦虏ト隽Ｗ樱^續(xù)利用室內(nèi)地圖與地磁信息對(duì)于粒子進(jìn)行權(quán)重更新，利用輪盤賭的方式進(jìn)行粒子重采樣，同時(shí)將粒子信息加權(quán)融合的結(jié)果作為最終的導(dǎo)航結(jié)果進(jìn)行持續(xù)輸出。解決了傳統(tǒng)單一導(dǎo)航方案無(wú)法滿足室內(nèi)導(dǎo)航任務(wù)的實(shí)際需要的問(wèn)題，通過(guò)引入多源融合算法實(shí)現(xiàn)了PDR信息，地磁信息以及地圖信息之間的信息優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，本方案既具有PDR方案成本低，獨(dú)立自主導(dǎo)航的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)由于利用地磁信息和地圖信息對(duì)PDR實(shí)時(shí)修正，保證了長(zhǎng)航時(shí)下仍具有令人滿意的導(dǎo)航定位精度。