一種自動泊車控制系統(tǒng)中的軌跡預(yù)瞄計算方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010725365.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111994069A 公開（公告）日 2020-11-27
申請公布號 CN111994069A 申請公布日 2020-11-27
分類號 B60W30/06;B60W50/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 康樹濤;葉雄飛;雷星 申請（專利權(quán)）人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 易濱
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)鳳凰園三路一號2棟1層A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種自動泊車控制系統(tǒng)中的軌跡預(yù)瞄計算方法和系統(tǒng)，包括以下步驟：將所述軌跡點集存放至軌跡點集數(shù)組中，對所述軌跡點集數(shù)組中的軌跡點依次輸出下標，將所述軌跡點集數(shù)組分為前進點集數(shù)組和后退點集數(shù)組，并初始設(shè)置折返標志Turnback_flag＝0；根據(jù)當前自車位置在所述軌跡點集數(shù)組中遍歷計算最近的軌跡點作為定位點，選取所述定位點的下一個軌跡點作為預(yù)瞄點，車輛向所述預(yù)瞄點移動；判斷車輛的位置，若車輛到達最終目標框則結(jié)束自動泊車。本發(fā)明提出的預(yù)瞄點選取方案，不會引入累積誤差,而且能夠精確根據(jù)軌跡點的關(guān)系來判斷行車方向，極大改善了橫向控制的精確性問題。