一種基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型的自動泊車定位參數(shù)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010881255.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112212887A 公開（公告）日 2021-01-12
申請公布號 CN112212887A 申請公布日 2021-01-12
分類號 G01C25/00;G01M17/007 分類 測量；測試;
發(fā)明人 雷星;葉雄飛 申請（專利權(quán)）人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)鳳凰園三路一號2棟1層A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型的自動泊車定位參數(shù)標定方法，包括：利用三種標定用例分別進行多次直線前進或倒車的實驗、多次固定方向盤轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向?qū)嶒炓约岸啻尾欢ǚ较虮P轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?，其中，在轉(zhuǎn)向?qū)嶒炛校看螌嶒灳鶞y量汽車移動終點的位置坐標和航向角，并利用待標定的參數(shù)，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向模型進行汽車定位，得到汽車位置坐標和航向角的計算值，通過比較測量值和計算值之間的誤差對汽車前輪轉(zhuǎn)角和方向盤轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系、軸長以及軸距進行標定。本發(fā)明的有益效果：不依賴任何傳感器做自車定位參數(shù)的標定，同時具備低成本高精度的特點；使得車輛控制的調(diào)試工作可以完全開展，提高自動泊車研發(fā)的工作流并行性。