一種機(jī)器人系統(tǒng)的控制單元、機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110810887.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113263503A 公開（公告）日 2021-08-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113263503A 申請(qǐng)公布日 2021-08-17
分類號(hào) B25J9/16;B25J13/00;B25J18/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 賀巖 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海捷勃特機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 俞瑩琛
地址 201207 上海市浦東新區(qū)中國（上海）自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)芳春路400號(hào)1幢3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種機(jī)器人系統(tǒng)的控制單元、機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法，其中該控制單元，用于根據(jù)指令向所述機(jī)器人系統(tǒng)中各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)單元輸出電流指令，所述控制單元包括：所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊，根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令生成點(diǎn)位指令，用于所述機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃；整體加速度控制環(huán)模塊，用于基于所述點(diǎn)位指令與所述機(jī)器人系統(tǒng)中任一點(diǎn)的加速度信息生成各關(guān)節(jié)的第一力指令；單關(guān)節(jié)控制環(huán)模塊，用于基于所述點(diǎn)位指令與所述機(jī)器人系統(tǒng)各關(guān)節(jié)位置信息生成各關(guān)節(jié)的第二力指令；力指令融合模塊，用于基于所述第一力指令和所述第二力指令，計(jì)算生成各關(guān)節(jié)的融合力指令；電流控制環(huán)模塊，用于根據(jù)所述融合力指令生成驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)單元的電流指令。