一種用于多線激光雷達(dá)與視覺傳感器的半自動(dòng)標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110096202.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112881999A | 公開（公告）日 | 2021-06-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112881999A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-01 |
| 分類號(hào) | G01S7/497;G06T7/80 | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 郁文賢;裴凌;劉海春;李嵐臻;郁宏偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 上海西虹橋?qū)Ш郊夹g(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京禹為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 王曉東 |
| 地址 | 201702 上海市青浦區(qū)高涇路599號(hào)1幢101室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種用于多線激光雷達(dá)與視覺傳感器的半自動(dòng)標(biāo)定方法，其特征在于：包括，標(biāo)定視覺傳感器內(nèi)參并將標(biāo)定結(jié)果錄入標(biāo)定程序，進(jìn)而確定對(duì)焦范圍；將標(biāo)定板底板移動(dòng)到視覺傳感器正前方后靜置，依次擺放marker標(biāo)準(zhǔn)板，而后通過視覺傳感器可視化模塊確定marker標(biāo)準(zhǔn)板的位置；記錄marker標(biāo)準(zhǔn)板對(duì)應(yīng)的刻度值，并將刻度值按marker標(biāo)準(zhǔn)板既定的名稱與擺放順序錄入先驗(yàn)信息計(jì)算模塊，通過先驗(yàn)信息計(jì)算模塊計(jì)算獲得先驗(yàn)信息；使用rosbag錄制激光雷達(dá)和視覺傳感器的數(shù)據(jù)包，當(dāng)先驗(yàn)信息與配置信息、刻度值一致時(shí)，啟動(dòng)標(biāo)定程序，輸出外參結(jié)果、優(yōu)化殘差均方根誤差和投影評(píng)價(jià)效果；本發(fā)明通過自動(dòng)識(shí)別激光雷達(dá)特征點(diǎn)和視覺傳感器識(shí)別校驗(yàn)機(jī)制提升了標(biāo)定穩(wěn)定性和標(biāo)定精度。 |
