一種具有垂直起降功能的固定翼無人機、控制方法及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910119190.1 申請日 -
公開（公告）號 CN109720553B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN109720553B 申請公布日 2021-07-27
分類號 B64C19/00（2006.01）I;B64C27/26（2006.01）I;B64C27/28（2006.01）I;B64C29/00（2006.01）I 分類 飛行器；航空；宇宙航行;
發(fā)明人 沈歡;王仁宇;李鑫 申請（專利權(quán)）人 深圳創(chuàng)壹通航科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市恒程創(chuàng)新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙愛蓉
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道學苑大道1088號南方科技大學科學園N11棟1樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有垂直起降功能的固定翼無人機、控制方法及介質(zhì)，其中，控制方法包括：在規(guī)劃航線并觸發(fā)起飛指令后，控制無人機的螺旋槳以多旋翼模式旋轉(zhuǎn)，以使所述無人機進行垂直爬升；判斷所述無人機是否達到第一預設(shè)條件；若所述無人機達到所述第一預設(shè)條件，則控制所述第一旋翼基于第一預設(shè)速度進行過渡傾轉(zhuǎn)；判斷所述第一旋翼的傾轉(zhuǎn)角度是否達到預設(shè)角度；若所述第一旋翼的傾轉(zhuǎn)角度達到所述預設(shè)角度，則在控制所述無人機達到預設(shè)空速時，控制所述無人機以固定翼模式飛行。本發(fā)明解決了模式轉(zhuǎn)換過程中復雜的控制問題，使得無人機能夠平穩(wěn)實現(xiàn)模式轉(zhuǎn)化，結(jié)合并發(fā)揮了多旋翼的垂直起降優(yōu)勢和固定翼的高效巡航優(yōu)勢。