自動泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010832924.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112124302B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN112124302B 申請公布日 2022-02-22
分類號 B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 王劍威;牛勝福 申請（專利權(quán)）人 上海元城汽車技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 范坤坤
地址 201800上海市嘉定區(qū)工業(yè)區(qū)葉城路912號JT3422室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種自動泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，該方法包括：根據(jù)當(dāng)前車速、障礙物信息和已存儲的關(guān)系表確定當(dāng)前車速和障礙物信息對應(yīng)的目標(biāo)扭矩、目標(biāo)時長、目標(biāo)距離和預(yù)設(shè)加速度閾值；控制當(dāng)前扭矩始終小于或等于目標(biāo)扭矩；如果當(dāng)前扭矩的增加時長小于目標(biāo)時長、車輛處于運動狀態(tài)、目標(biāo)距離大于預(yù)設(shè)距離閾值、加速度大于預(yù)設(shè)加速度閾值，則控制車輛突破障礙物，然后進行緊急制動；如果當(dāng)前扭矩的增加時長小于目標(biāo)時長、車輛處于運動狀態(tài)、目標(biāo)距離大于預(yù)設(shè)距離閾值、加速度小于預(yù)設(shè)加速度閾值，則控制車輛突破障礙物，然后繼續(xù)進行泊車操作。解決了現(xiàn)有技術(shù)的自動泊車控制方法在遇到復(fù)雜障礙物時存在泊車安全性較低的問題。