一種車廂內(nèi)部姿態(tài)檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> 2020115867679 申請日 -
公開（公告）號 CN112278891A 公開（公告）日 2021-01-29
申請公布號 CN112278891A 申請公布日 2021-01-29
分類號 B65G65/00(2006.01)I 分類 輸送；包裝；貯存；搬運薄的或細絲狀材料;
發(fā)明人 王春梅;黃怡 申請（專利權(quán)）人 南京景曜智能科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 211100江蘇省南京市江寧區(qū)創(chuàng)研路266號麒麟人工智能產(chǎn)業(yè)園6號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種車廂內(nèi)部姿態(tài)檢測方法，包括以下步驟：測量前進行3D視覺傳感器坐標系和標準車廂坐標系的標定；采集當前車廂內(nèi)部前方角點點云并分割出車廂前面、車廂側(cè)面和車廂地面，所述車廂內(nèi)部前方角點點云為同時包括車廂前面、側(cè)面和地面的區(qū)域。3D視覺傳感器跟隨裝卸機器人進入車廂內(nèi)部，可以直接、實時采集裝卸機器人前方1~2米內(nèi)的相對于車廂內(nèi)部的姿態(tài)圖像，檢測精度高，便于在裝卸過程中實時調(diào)整裝卸機器人的位置或方向，保證貨物精準碼放在預設位置，適用于各種類型的貨車。??