電驅(qū)動履帶車行駛跑偏情況下主動糾正控制方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111117942.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113753125A 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN113753125A 申請公布日 2021-12-07
分類號 B62D11/00（2006.01）I;B62D11/04（2006.01）I;B60L15/20（2006.01）I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 趙坤;田申 申請（專利權(quán)）人 江蘇英拓動力科技有限公司
代理機構(gòu) 南京勤行知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳麗云
地址 213300江蘇省常州市溧陽市昆侖街道碼頭西街618號1幢503室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供電驅(qū)動履帶車行駛跑偏情況下主動糾正控制方法和系統(tǒng)，包括：實時采集該車當前兩側(cè)電機轉(zhuǎn)速差和此時轉(zhuǎn)速差變化率；對轉(zhuǎn)速差和轉(zhuǎn)速差變化率進行模糊化處理獲得相應的轉(zhuǎn)速差模糊值和轉(zhuǎn)速差變化率模糊值根據(jù)模糊控制器，確定轉(zhuǎn)速差模糊值和轉(zhuǎn)速差變化率模糊值對應的電驅(qū)動履帶車的轉(zhuǎn)矩補償量模糊值，轉(zhuǎn)矩補償量模糊值經(jīng)解模糊化獲得轉(zhuǎn)矩補償量，得到基于所述轉(zhuǎn)矩補償量對轉(zhuǎn)矩進行調(diào)節(jié)。還提供電驅(qū)動履帶車行駛跑偏情況下主動糾正控制系統(tǒng)，包括功率觀測器、功率調(diào)節(jié)器、電機驅(qū)動系統(tǒng)、模糊控制器。通過設(shè)計對速度差的合理補償，對兩側(cè)電機驅(qū)動系統(tǒng)進行動力分配，保證車輛在行駛過程中對跑偏問題進行主動糾正，以維持車輛直線行駛的穩(wěn)定性。