一種基于單線激光雷達的自適應(yīng)避障方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011205078.9 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112346080A | 公開（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申請公布號 | CN112346080A | 申請公布日 | 2021-02-09 |
| 分類號 | G01S17/931(2020.01)I;G01S7/48(2006.01)I | 分類 | 測量；測試; |
| 發(fā)明人 | 徐錚;曾帆;蔣聰;姚遠(yuǎn) | 申請（專利權(quán)）人 | 成都云科新能汽車技術(shù)有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 成都時譽知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 何悅 |
| 地址 | 610000四川省成都市經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)(龍泉驛區(qū))世紀(jì)大道515號9D棟1號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于單線激光雷達的自適應(yīng)避障方法，包括以下步驟：獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前的行駛參數(shù)；所述行駛參數(shù)結(jié)合預(yù)設(shè)參數(shù)來確定和分級感興趣區(qū)域，所述感興趣區(qū)域是指有與所述目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞可能性的區(qū)域；通過激光雷達掃描所述目標(biāo)車輛的周邊環(huán)境信息；通過目標(biāo)聚類算法和目標(biāo)跟蹤算法對所述周邊環(huán)境信息進行識別，得到目標(biāo)障礙物的位置信息；根據(jù)目標(biāo)障礙物的位置信息和所述感興趣區(qū)域進行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果選擇所述目標(biāo)車輛的控制策略。本發(fā)明采用與車輛參行駛數(shù)相適配的感興趣區(qū)域自適應(yīng)劃分的方式，避免了車輛行駛過程中的盲區(qū)碰撞。采用單線激光雷達和簡單的算法，硬件和計算成本更低，有利于無人駕駛汽車的推廣應(yīng)用。?? |
