一種大型無(wú)人機(jī)UAV的強(qiáng)自耦PI協(xié)同控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> PCT/CN2019/113844 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) WO2021056671A1 公開(kāi)（公告）日 2021-04-01
申請(qǐng)公布號(hào) WO2021056671A1 申請(qǐng)公布日 2021-04-01
分類(lèi)號(hào) G05D1/08 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 ZENG, ZHEZHAO;曾喆昭;HE, WENFENG;賀文鋒;GU, SHUAI;谷帥 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣東名陽(yáng)信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 WINGUAN PATENT AND TRADEMARK ATTORNEYS;廣州文冠倪律知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
地址 Six Floors of Room 611-613, Office Building 1,Tianfu Science and Technology Center, Gemstone West Road,Pingzhou Xianan Community, Guicheng Street, Nanhai District,Foshan, Guangdong 528000 CN
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 無(wú)人機(jī)UAV系統(tǒng)是一類(lèi)輸入受限的非仿射非線性強(qiáng)耦合多輸入多輸出(MIMO)復(fù)雜系統(tǒng)，為了解決該復(fù)雜系統(tǒng)的控制難題，本發(fā)明提出了一種大型無(wú)人機(jī)UAV的強(qiáng)自耦PI協(xié)同控制方法。本發(fā)明的控制方法將UAV動(dòng)態(tài)和內(nèi)外不確定性定義為總和擾動(dòng)，從而將非仿射非線性強(qiáng)耦合的MIMO復(fù)雜系統(tǒng)變換為不確定的MIMO線性系統(tǒng)，進(jìn)而構(gòu)建了總和擾動(dòng)激勵(lì)下的誤差動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，據(jù)此通過(guò)與被控對(duì)象模型無(wú)關(guān)的速度因子和增強(qiáng)因子為核心耦合因子設(shè)計(jì)了強(qiáng)自耦PI(EAC-PI)協(xié)同控制器模型，理論分析與仿真結(jié)果都表明了EAC-PI協(xié)同控制系統(tǒng)具有良好的全局魯棒穩(wěn)定性，有效解決了PID的整定難題，本發(fā)明在飛行器控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。