一種下肢外骨骼運(yùn)動(dòng)模態(tài)切換控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811653183.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109725594A 公開（公告）日 2019-05-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN109725594A 申請(qǐng)公布日 2019-05-07
分類號(hào) G05B19/19（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王劍; 郎琳 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南健行智能機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 湖南兆弘專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 湖南健行智能機(jī)器人有限公司
地址 410000 湖南省長沙市長沙高新開發(fā)區(qū)尖山路39號(hào)中電軟件園有限公司總部大樓G0146室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種下肢外骨骼運(yùn)動(dòng)模態(tài)切換控制方法，其步驟包括：S1：建立二維圖表；在二維圖表中表格最左側(cè)一列為初始模態(tài)，最上側(cè)一行為目標(biāo)模態(tài)，表格中“√”表示從初始模態(tài)到目標(biāo)模態(tài)的有效切換；“〇”表示模態(tài)保持不變；表格中的空白表示從初始模態(tài)到目標(biāo)模態(tài)不可進(jìn)行切換；S2：基于步驟S1的二維圖表進(jìn)行運(yùn)動(dòng)模態(tài)控制切換；初始位置始終在圖表中的“〇”上，定義模態(tài)的切換方向可以向左或向右進(jìn)行，但向左或向右切換的落腳點(diǎn)必須是有效切換“√”處；模態(tài)進(jìn)行左或右的切換后，進(jìn)行向上或向下操作，使得終點(diǎn)位置必須落回到圖表當(dāng)前列的模態(tài)維持“〇”處。本發(fā)明具有原理簡單、控制簡便、可讀性強(qiáng)、程序?qū)崿F(xiàn)容易等優(yōu)點(diǎn)。