一種未知空間探索系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111511704.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114296475A 公開(kāi)（公告）日 2022-04-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN114296475A 申請(qǐng)公布日 2022-04-08
分類號(hào) G05D1/10（2006.01）I;G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉冰;方正;江金壽;薛姬榮;李軍;田建輝;張磊濤;楊寧;李俊杰;陳科;方濤;張遠(yuǎn);龐成林;李先鋒 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國(guó)兵器科學(xué)研究院
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 路曉丹
地址 100089北京市海淀區(qū)車道溝十號(hào)院中國(guó)兵器科學(xué)研究院
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種未知空間探索系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，控制設(shè)備用于獲取并根據(jù)所述激光雷達(dá)、相機(jī)和慣性傳感器采集到的信息，對(duì)未知空間進(jìn)行建圖定位，確定目標(biāo)探索路徑；若判斷所述目標(biāo)探索路徑滿足所述地面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，控制所述地面機(jī)器人根據(jù)所述目標(biāo)探索路徑進(jìn)行地面區(qū)域探索，若判斷所述目標(biāo)探索路徑不滿足所述地面機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)探索路徑進(jìn)行空間區(qū)域探索。由地面機(jī)器人上安裝的控制設(shè)備實(shí)現(xiàn)控制，減少了無(wú)人機(jī)的計(jì)算能耗，避免了僅使用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，續(xù)航能力較差的問(wèn)題，結(jié)合地面機(jī)器人和無(wú)人機(jī)共同完成未知空間探索，提高了空間探索的準(zhǔn)確性。