基于局部關(guān)鍵幀匹配的SLAM快速重定位方法及圖像處理裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910249390.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110070580A 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN110070580A 申請公布日 2021-06-22
分類號 G06T7/73;G06T7/80;G06K9/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 馬浩凱;黃駿;周曉軍;王行;孫賽;陶明;李驪;盛贊;李朔;楊淼 申請（專利權(quán)）人 南京華捷艾米軟件科技有限公司
代理機構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標代理有限公司 代理人 樓高潮
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺區(qū)軟件大道118號新華匯B3棟8樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于局部關(guān)鍵幀匹配的SLAM快速重定位方法，當ORB SLAM2跟蹤失敗后，用戶將相機轉(zhuǎn)向最近拍攝過的場景；包括以下步驟：1）圖像處理：在基于視覺的ORB SLAM2算法框架中，提取圖像的ORB特征點；2）圖像模糊檢測：對圖像進行模糊檢測，過濾模糊的圖片；3）搜索用于重定位的局部候選幀：構(gòu)造一個圖像集合，這個集合是所有觀測到參考關(guān)鍵幀特征點的前n幀圖像經(jīng)過篩選得到的；4）圖像匹配和優(yōu)化：用當前幀與圖像集合里的圖像進行匹配和位姿優(yōu)化，若符合指定的約束條件，則認為重定位成功。