一種自移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)物識(shí)別與躲避方法及其存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910342589.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110175523B 公開（公告）日 2021-05-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN110175523B 申請(qǐng)公布日 2021-05-14
分類號(hào) G06K9/00;G06K9/62;G05D1/02 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 黃駿;周曉軍;陶明;孫賽;王行;李驪;盛贊;李朔;楊淼 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京華捷艾米軟件科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 樓高潮
地址 210012 江蘇省南京市雨花臺(tái)區(qū)軟件大道118號(hào)新華匯B3棟8樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種自移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)物識(shí)別與躲避方法及其存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法為采集自移動(dòng)機(jī)器人周圍的環(huán)境信息，得到RGB圖和深度圖，使用CNN對(duì)動(dòng)物的識(shí)別；將動(dòng)物的像素去掉，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)慣性里程計(jì)；計(jì)算自移動(dòng)機(jī)器人b1幀與b2幀之間的轉(zhuǎn)換矩陣提取動(dòng)物部分的像素，計(jì)算b1幀與b2幀之間的轉(zhuǎn)換矩陣將動(dòng)物的深度圖轉(zhuǎn)成點(diǎn)云圖，使用ICP對(duì)b1幀、b2幀之間的點(diǎn)云圖進(jìn)行匹配；動(dòng)物在b1幀坐標(biāo)系下的轉(zhuǎn)換矩陣驅(qū)動(dòng)自移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使運(yùn)動(dòng)后的坐標(biāo)系與b1幀參考系的轉(zhuǎn)換矩陣為使自移動(dòng)機(jī)器人保持與動(dòng)物保持恒定的位姿關(guān)系。本發(fā)明既提高了自移動(dòng)機(jī)器人的脫困能力，也提高了自移動(dòng)機(jī)器人實(shí)用性、智能性和環(huán)境交互性。