一種基于仿生感知融合的暗室SLAM的構(gòu)建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210327051.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114689055A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114689055A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G01C21/20（2006.01）I;G06N3/063（2006.01）I;G06T11/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 查富生;袁金生;郭偉;李滿天;孫立寧;王鵬飛 申請（專利權）人 深圳航天科技創(chuàng)新研究院
代理機構(gòu) 東莞市卓易專利代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道科技南十路6號深圳航天科技創(chuàng)新研究院大廈B701室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于仿生感知融合的暗室SLAM的構(gòu)建方法，該方法包括以下步驟：構(gòu)建頭朝向細胞、網(wǎng)格細胞、視覺細胞及邊界細胞，并通過頭朝向細胞、網(wǎng)格細胞、視覺細胞及邊界細胞獲取外部空間認知信息；構(gòu)建ART神經(jīng)網(wǎng)絡及由情景神經(jīng)細胞組成的情景認知地圖；獲取新外部空間認知信息，并在該新外部空間認知信息的刺激下形成構(gòu)建情景認知地圖的新情景細胞，同時將新情景細胞的激活狀態(tài)作為一個情景認知地圖的節(jié)點；對情景細胞進行情景回環(huán)檢測與調(diào)整。本發(fā)明可將外部線索的視覺、邊界和內(nèi)部線索的位置信息時空關聯(lián)，可以黑暗場景下改善感知混淆和軌跡誤差積累的問題，可實現(xiàn)可靠的長期的環(huán)境認知和定位。