一種在高動態(tài)環(huán)境下的工業(yè)移動機(jī)器人定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010931089.9 申請日 -
公開（公告）號 CN112066982B 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN112066982B 申請公布日 2021-08-31
分類號 G01C21/16;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 周軍;李論;龍羽;徐菱 申請（專利權(quán)）人 成都睿芯行科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都佳劃信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 幸偉山
地址 610000 四川省成都市高新區(qū)府城大道西段399號7棟2單元12層1209號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種在高動態(tài)環(huán)境下的工業(yè)移動機(jī)器人定位方法，包括：分別采集輪式編碼器、慣性測量單元和激光掃描單元的感知數(shù)據(jù)，并進(jìn)行速度估計(jì)，求得速度估計(jì)對應(yīng)的協(xié)方差矩陣；采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對輪式編碼器、慣性測量單元和激光掃描單元的速度估計(jì)和協(xié)方差矩陣進(jìn)行融合，得到精準(zhǔn)的融合后速度估計(jì)；對工業(yè)移動機(jī)器人進(jìn)行航跡推演，并將融合后速度估計(jì)轉(zhuǎn)換成第一位姿估計(jì)；采集光束似然場算法將激光掃描單元的感知數(shù)據(jù)與地圖匹配定位；求得任一時(shí)刻激光掃描單元采集的激光地圖的追蹤激光觀測質(zhì)量，并進(jìn)行環(huán)境變化檢驗(yàn)；得到第二位姿估計(jì)；采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器對第一位姿估計(jì)和第二位姿估計(jì)進(jìn)行融合，得到精準(zhǔn)的第三位姿估計(jì)。